end. さんのサイト「Emulator for zaurus SL-xxx」にて、ゲームボーイアドバンスのエミュレータ VisualBoyAdvance/SDL が公開されていますので、これを動かす手順をまとめてみました。
エミュレータ本体と、必須となるライブラリ、ランチャーをダウンロードします。
これらのファイルをパソコン等でダウンロードした場合は、ザウルスドライブなどで SLザウルスの本体メモリー、SD カード、CF カードのいずれかに入れておいてください。
設定のホーム画面から、ソフトウェアの追加/削除を起動し、ソフトウェアのインストールを選択して、libsdl と、zemufe と、zlib と、visualboyadvance を順番に本体メモリーにインストールします。
尚、インストールがうまく出来ない場合は、本体のバックアップを取った後に、完全初期化を行ない、再度インストールを試みるのが良いと思います。
ゲームのホーム画面から、Z Emu FrontEnd Ex のアイコンを長押し（長い間ペンでタッチ）して、「アプリケーションをVGAの画面に最適化して実行する」のチェックを外します。
ゲームのホーム画面から、Z Emu FrontEnd Ex を起動し、遊びたい ROM イメージを選択して Enter キーを押せばゲームが始まります。
ROM イメージが手元に無い場合は PDROMS.com から「I understand」→「Gameboy Advance」→「Games」の順にリンクをたどって、Page 7 辺りにある Tetvis をダウンロードして遊んでみてください。
尚、画面が崩れる場合は Cancel キーを何度か押した後、再度 Z Emu FrontEnd Ex を起動してやり直してください。
OK ボタンが START、カーソルキー（矢印キー）で上下左右、Z、X キーが A、B ボタンとなっています。尚、エミュレータを終了する場合は Cancel キーを押せば、Z Emu FrontEnd Ex の画面に戻ってきます。このまま終了する場合はさらに Cancel キーを押してください。
SL-C860 以降の機種であってもメモリ不足で動かない事態が発生するかと思います。そういう場合は、全てのアプリケーションの高速起動を切って動かせば大丈夫かと思います。それでも動かない場合は、後述する SL-C700 の場合を参照してみてください。
SL-C700、SL-B500、SL-A300 の場合、恐らく全てのアプリケーションの高速起動を切った状態でも、メモリ不足で動かないかと思います。スワップを作るのが一番簡単な解決方法ではありますが、ROM イメージが対応しているならば旧バージョンの VisualBoyAdvance1.4/SDL を使うのが良いかと思います。こちらは ipk パッケージではないので、インストールが面倒な方はインストーラーを使って頂ければ良いかと思います。
ちなみに 16MB 以上の大きさの ROM イメージはそのままでは起動できません。以下の手順で ZEmuFrontEnd Ex の設定ファイルを書き換えてください。
これでも動作しない場合は --rom-size16 を --rom-size32 にしてみると良いかも知れません。
また、画面が 90 度左へ回転してしまう場合は、--fullscreen --no-show-speed を追加すれば良いようです。（2006/05/11 追記）
ゲームボーイアドバンスの場合は、FA-Linker 等を使用してゲームカセットから ROM イメージを吸い出すのが一般的だと思います。他に参考になりそうなリンクを下記に示しておきます。
「カセット・ディスクの吸い出し」に吸い出し機と吸い出し手順の説明があります。
アイ・オー・データ機器の USB-PHS64 を ULA 化して、GBA の吸い出しができるようにされています。
「Hard Ware」の「Rom Image 吸い出し」に ROM イメージ吸い出しに関するリンクがあります。
「I understand! Please let me in!」の「Gameboy Advance」に、独自に作られたフリーの ROM イメージがあります。